东北大学自主xx系统方向实验室—小型智能搬运机器人编队（贴息贷款）竞争性磋商

序号

名称

（功能或者目标）、质量、安全、技术规格、物理特性等要求

数量

单位

1

轮式线控底盘

★1.1要求采用四轮差速结构，驱动采用四轮独立驱动形式，具备4个独立支撑减震悬挂，该悬挂的弹簧弹性系数可调整。

★1.2要求轮式线控底盘电控采用分布式设计，包括：主控制器、驱动器，该主控制器要求主频不低于168Mhz且采用底板加核心板设计，底板和核心板支持快速更换。

★1.3要求具备简便维护的动力系统，该动力系统采用4个轮毂电机，轮毂电机满足内置减速箱，要求内置霍尔速度传感器。

★1.4要求采用越野轮胎，车身整体采用一体化钢材结构设计，具备安全防撞栏，底盘前部具备夜间照明设备，该照明设备要求使用白光，可以控制灯光开启或灯光关闭，也可以进行亮度控制，具备有模拟在不同光照条件下开展视觉应用相关实验环境的能力。

1.5 要求底盘具备电压LCD显示屏，可显示电量、电压。

1.6 要求底盘具备快拆式电气舱室门，便于设备检修及维护。

1.7 要求底盘顶部空间配置航空型铝材，便于进行外部设备拓展连接。

▲1.8 要求底盘每个轮毂电机配置独立伺服控制驱动器，支持CAN总线控制，驱动器支持编码器和霍尔传感器输入，协议可自由定制更改。

★1.9 要求底盘整体尺寸≤612mm * 580mm * 245mm，最小离地间隙≥115mm，其轴距≤451mm，其轮距≤490mm，轮式线控底盘重量≤25Kg。

★1.10 要求底盘支持0转弯半径，最大速度≥2.7m/s，额定载重≥10KG，最大爬坡角度≥30°，空载续航能力≥4H。

▲1.11 要求底盘具备外部供电和通讯控制能力，对外供电能力≥24V 5A，通讯控制接口支持CAN 2.0，接口类型为4Pin航空插头。

▲1.12 要求底盘可进行固件升级，基于Windows固件管理软件，可进行底盘新版本固件升级功能。

1.13 要求底盘具备通讯工具，可实现底盘内部参数实时监控。

★1.14 要求底盘支持无线遥控器控制，其遥控距离在视通情况下要求≥50m。

★1.15 要求底盘遥控器具备通讯失联保护功能，即当底盘与遥控器失去连接以后，底盘应能立刻停车。

1.16 要求底盘遥控器配置有液晶显示面板，可反馈底盘异常状态及电量等信息。

★1.17 要求底盘控制器支持速度闭环控制。

▲1.18 要求底盘可以通过CAN接口实现线性运动控制、底盘状态信息获取、速度状态反馈及电池信息获取。

★1.19 要求底盘支持ROS，ROS包要求支持ros1和ros2，并基于ROS包可实现底盘的线性控制功能，包括线性运动控制、底盘状态信息获取。

★1.20 要求轮式线控底盘同时支持遥控控制和指令控制，遥控控制具备最高控制权限，保证在自动驾驶的情况下，遥控器能远程切换自动驾驶模式，保证实验的安全进行。

★1.21 要求该底盘有充电保护功能，底板具备保险丝，保险丝支持快速更换，保障实验及设备安全。

1.22 要求整车所有电控接口采用防反接设计，保证实验及设备安全。

▲1.23 需提供底盘电池UN38.3（电池为非锂电池则不需要提供）及MSDS检测报告。

★1.24 轮式线控底盘支持二次开发。

20

套

2

多线激光雷达传感器

★2.1 要求激光雷达传感器线数≥16线，激光波长满足人眼安全Class 1要求。

2.2 要求激光雷达传感器视野盲区≤0.2m。

2.3 要求激光雷达传感器测距能力≥150m(90m@10% NIST)。

▲2.4 要求激光雷达传感器水平视场角具备360°，水平分辨率支持0.2°/0.4°，垂直视场角≥30°，垂直分辨率≤2°。

2.5 要求激光雷达传感器转速支持600/1200rpm（10/20Hz）。

2.6 测量点数要求单回波模式下≥288,000pts/s，双回波模式下≥576,000pts/s。

2.7 要求激光雷达传感器采用UDP通讯形式，通讯内容应包含三维空间坐标、反射强度及时间戳信息。

2.8 要求激光雷达传感器供电电压支持9～36V宽压输出，并支持外部硬时间同步。

20

台

3

深度双目视觉传感器

3.1 要求双目视觉传感器支持全局快门。

3.2 要求双目视觉传感器具备主动红外立体声深度技术，其最大测量范围≥10m。

3.3 要求双目视觉传感器支持Type-C接口。

★3.4 要求双目视觉传感器的RGB传感器视场≥69.4°x 42.5°x 77°，深度视场≥85.2°x 58°x 94°。

▲3.5 要求双目视觉传感器深度流输出分辨率≥1280 x 720，帧速率≥90Fps。

3.6 要求双目视觉传感器最小深度距离≤0.11m。

20

台

4

小型嵌入式主控计算机

▲4.1 要求深度学习计算单元电压输入19V，具备≥1路万兆网口、3路USB接口、1路HDMI输出接口，并配备系统升级硬件接口。

★4.2 要求深度学习计算单元核心算力单元为Jetson AGX Orin模块，具备散热片，集成携带天线的802.11插入式WLAN及Bluetooth®模块。

4.3 要求深度学习计算单元三维尺寸均≤110mm * 110mm * 71.65mm。

★4.4 要求深度学习计算单元基于ARM Cortex-A78v8.2 配置12-Core CPU，深度学习加速器（DLA）最大频率不低于1.6GHz。

★4.5 要求深度学习计算单元配置GPU：2048个CUDA Core和64个 Tensor Core，算力≥54TOPS（INT8）｜5.3TFLOPS（FP32）；视觉处理器算力要求≥1.6TOPS；AI算力可达275TOPS。

4.6 要求深度学习计算单元立体声和光流引擎（SOFE）算力≥1.6TOPS，图像信号处理器（ISP）算力≥1.5Giga Pixels/s。

4.7 要求深度学习计算单元视频编码器编码能力≥1.2GPix/s，视频解码器解码能力≥1.8 GPix/s。

20

台

5

通讯模块

5.1 要求通讯设备配置≥CPU：QCA9563，@775MHz SoC。

▲5.2 要求通讯设备WiFi速度≥300Mbps（2.4GHz）+433 Mbps（5GHz）。

5.3 要求通讯设备支持802.11 b/g/n/ac协议。

5.4 要求通讯设备具备≥3个WAN/LAN（10/100/1000M）接口、1个USB2.0接口、1个Micro USB（电源）、1个Reset按键，具备TF卡槽（最大支持512GB）。

20

个

6

交互与拓展单元

▲6.1 屏幕要求IPS非触控屏，支持Micro-HDMI输入，尺寸≥11.6英寸，分辨率≥1920*1080。

6.2 要求USB-HUB拓展USB接口≥7口。

▲6.3 要求USB-HUB采用独立供电设计，供电电压为≥12V。

20

套

7

机械臂与机械夹爪单元

★7.1 要求机械臂具备6自由度，有效负载≥250g，工作半径≥280mm，重复定位精度≤0.5mm，支持ROS开源系统，支持二次开发。

★7.2 要求机械臂支持USB/Type-C通信，电压输入8V，电流输入5A。

★7.3 机械夹爪要求重量≤88g，夹持宽度≥45mm，最大夹持重量≥150g。整体尺寸≤10mm*90mm60mm。

20

套